Python から libpcl を使ってみる（GitHub の davidcaron/pclpy, Python, Ubuntu を使用）（書きかけ）

前準備

Python のインストール，pip と setuptools の更新，Python 開発環境のインストール

Windows の場合

1. Python のインストール

   Python の URL: http://www.python.org/

   インストール手順の詳細は： 別ページで説明している．

2. pip と setuptools の更新，Python 開発環境（JupyterLab, spyder, nteract）のインストール（Ubuntu 上）

   コマンドプロンプトを管理者として実行し，次のコマンドを実行．

   python -m pip install -U pip setuptools
   python -m pip install -U jupyterlab jupyter jupyter-console jupytext nteract_on_jupyter spyder
   

Ubuntu の場合

システム Python を使用（インストール操作は不要）

1. pip と setuptools の更新，Python 開発環境（JupyterLab, spyder, nteract）のインストール（Ubuntu 上）

   端末で，次のコマンドを実行．

   sudo apt -y install python3-dev python3-pip python3-setuptools
   sudo pip3 uninstall ptyprocess sniffio terminado tornado jupyterlab jupyter jupyter-console jupytext nteract_on_jupyter spyder
   sudo apt -y install jupyter jupyter-qtconsole spyder3
   sudo apt -y install python3-ptyprocess python3-sniffio python3-terminado python3-tornado 
   sudo pip3 install jupyterlab nteract_on_jupyter
   

Git, 7-Zip のインストール

Git の URL: https://git-scm.com/

7-Zip の URL: https://sevenzip.osdn.jp/

• Windows での Git, 7-Zip のインストール手順は，「別のページ」で説明している．
• Ubuntu では，端末で，次のコマンドを実行して，Git, cmake をインストールする．

  sudo apt -y install git p7zip-full
  

libpcl バージョン 1.9 のインストール

• Windows での libpcl のインストール手順は，別ページで説明している．
• Ubuntu の場合は，次のコマンドを実行．

  cd /var/tmp
  sudo rm -rf pcl-pcl-1.9.0
  wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.9.0.tar.gz
  tar -xvzof pcl-1.9.0.tar.gz
  cd pcl-pcl-1.9.0
  mkdir build
  cd build
  cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
  make
  sudo make install
  

（Windowsの場合のみ）Visual C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール

Windows での Visual C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール手順: 別ページで説明している．

davidcaron/pclpy のインストール

URL: https://github.com/davidcaron/pclpy

Ubuntu での手順を下に示す．

1. インストールディレクトリを空にする

   sudo mkdir /usr/local/pytools
   cd /usr/local/pytools
   sudo rmdir -rf pclpy
   

2. github の davidcaron/pclpy のダウンロード

   cd /usr/local/pytools
   sudo git clone https://github.com/davidcaron/pclpy
   

3. 前提パッケージのインストール
   • Windows の場合

     cd pclpy
     python -m pip install -r requirements-dev.txt
     

     
   • Ubuntu の場合は「sudo pip3」

     cd pclpy
     sudo apt -y install python3-pybind11 python3-inflection python3-unidecode python3-pytest
     sudo pip3 install -r requirements-dev.txt
     

4. インストール

   Ubuntu の場合

   sudo PYTHON=python3 bash scripts/download_pcl.sh 
   sudo PYTHON=python3 bash scripts/generate_points_and_bindings.sh
   sudo PYTHON=python3 bash scripts/generate_hpp_point_types.sh
   python3 setup.py build
   sudo python3 setup.py install
   

5. 動作確認

   https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/README.md に記載の Python プログラムを実行してみる

   エラーメッセージが出なければOKとする

   import pclpy
   from pclpy import pcl
   
   point_cloud = pclpy.read("C:/pytools/pclpy/pclpy/tests/test_data/street.las", "PointXYZRGBA")
   mls = pcl.surface.MovingLeastSquaresOMP.PointXYZRGBA_PointNormal()
   tree = pcl.search.KdTree.PointXYZRGBA()
   mls.setSearchRadius(0.05)
   mls.setPolynomialFit(False)
   mls.setNumberOfThreads(12)
   mls.setInputCloud(point_cloud)
   mls.setSearchMethod(tree)
   mls.setComputeNormals(True)
   output = pcl.PointCloud.PointNormal()
   mls.process(output)