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Python から libpcl を使ってみる（GitHub の davidcaron/pclpy を使用）

目次

利用条件などは利用者において確認してください

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謝辞：pclpy の作者に感謝します

前準備

Anaconda, git のインストール

前準備として，Python 開発環境のAnaconda, git のインストールが終わっていること．

以下，Windows での Anaconda と git をインストール済みであるものとして説明を続けます．

隔離された Python 環境の作成

  1. 今から作成するPython 環境の名前と、Pythonのバージョンを決めておく

  2. Windows のコマンドプロンプトを実行する．

  3. 隔離された Python 環境を作成する

    次のコマンドを実行 

    conda create -n py36 python=3.6

  4. Python 環境が作成できたことを確認 
    conda info -e

これで、もとからの Python 環境と， 新規作成されたPython 環境（Python のバージョン 3.6，名前は py36）の共存できた。

新規作成された Python 環境を使いたいとき

隔離された Python 環境で、インストールの前準備を行う

いま作成した Python 環境で、パッケージの更新などの前準備を行う

  1. Windows で、コマンドプロンプトを実行

  2. Python 環境を有効にする

    次のコマンドを実行 

    activate py36

  3. Anaconda の conda パッケージの更新、古い conda パッケージファイルの削除

    「conda config --remove channels conda-forge」は，conda のチャンネルに「conda-forge」が入っていたら削除する操作（エラーメッセージが出たとしても無視してください）． 

    conda config --remove channels conda-forge

    conda upgrade --all

    conda clean --packages

    （途中省略）

    （以下省略）

  4. conda の動作確認

    エラーメッセージが出ないことを確認 

    conda info

davidcaron/pclpy のインストール

  1. VS 2017用 x64 Native Tools コマンドプロンプトを開く

    ※ スタートメニューの「Visual Studio 2017」の下にある

    ※ Visual Studio 2017 がないときは、Microsoft Build Tools for Visual Studio 2017 のインストールを行う

  2. Python 環境を有効にする

    「activate py36 」は Python 環境（名前はpy36）を有効にするためのコマンド（各自の環境の名前にあわせること） 

    activate py36

    「Could not find conda environment: py36」というメッセージが出たときは、上の「隔離された Python 環境の作成」を行う

  3. 前提パッケージのインストール

    前提パッケージは、 https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/requirements.txt, https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/requirements_dev.txt で指定されている 

    conda install -y numpy cython  ^
  pybind11 PyYAML inflection unidecode pytest ply


    pip install laspy pclpy_dependencies CppHeaderParser generators strict-functions

  4. pclpy のインストール

    README.md の記述に従う 

    pip install pclpy

  5. pclpy のソースコードをダウンロードしておく 

    mkdir c:\pytools
cd c:\pytools
rmdir /s /q pclpy
cd c:\pytools
git clone https://github.com/davidcaron/pclpy

  6. 動作確認

    https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/README.md に記載の Python プログラムを実行してみる

    エラーメッセージが出なければOKとする 

    import pclpy
from pclpy import pcl

point_cloud = pclpy.read("C:/pytools/pclpy/pclpy/tests/test_data/street.las", "PointXYZRGBA")
mls = pcl.surface.MovingLeastSquaresOMP.PointXYZRGBA_PointNormal()
tree = pcl.search.KdTree.PointXYZRGBA()
mls.setSearchRadius(0.05)
mls.setPolynomialFit(False)
mls.setNumberOfThreads(12)
mls.setInputCloud(point_cloud)
mls.setSearchMethod(tree)
mls.setComputeNormals(True)
output = pcl.PointCloud.PointNormal()
mls.process(output)