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Python から libpcl を使う(GitHub の davidcaron/pclpy, Python を使用)(Ubuntu 上)

【目次】

利用条件などは利用者において確認してください

【サイト内の関連ページ】:

参考Webページ

謝辞:このページで使用しているソフトウエア類の作者に感謝します

前準備

Python のインストール,pip と setuptools の更新,Python 開発環境

Python の URL: http://www.python.org/

【Python, pip の使い方】

Python, pip は,次のコマンドで起動できる.

Python 開発環境のインストール】

Git, 7-Zip のインストール

Git の URL: https://git-scm.com/

7-Zip の URL: https://sevenzip.osdn.jp/

(Windowsの場合のみ)マイクロソフト C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール

Windows での マイクロソフト C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール手順: 別ページで説明している.

libpcl 1.9.1 のインストール

davidcaron/pclpy を使いたい.次のページによれば,バージョンは 1.9.1 が指定されている.

davidcaron/pclpy の URL: https://github.com/davidcaron/pclpy

davidcaron/pclpy のインストール

davidcaron/pclpy の URL: https://github.com/davidcaron/pclpy

  1. インストールディレクトリを空にする
  2. github の davidcaron/pclpy のダウンロード
  3. 前提パッケージのインストール
  4. インストール

    Ubuntu の場合

    sudo chown -R $USER /usr/local/pytools/pclpy
    cd /usr/local/pytools/pclpy
    PYTHON=python3 bash scripts/download_pcl.sh 
    PYTHON=python3 bash scripts/generate_points_and_bindings.sh
    # scripts/generate_hpp_point_types.sh
    cd generators
    PCL_REPO_PATH=/usr/local/pcl-pcl-1.9.1 PYTHONPATH=/usr/local/pytools/pclpy python3 generate_point_types.py
    cd ..
    python3 setup.py build
    sudo python3 setup.py install
    
  5. 動作確認

    https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/README.md に記載の Python プログラムを実行してみる

    エラーメッセージが出なければOKとする

    import pclpy
    from pclpy import pcl
    
    point_cloud = pclpy.read("/usr/local/pclpy/tests/test_data/street.las", "PointXYZRGBA")
    mls = pcl.surface.MovingLeastSquaresOMP.PointXYZRGBA_PointNormal()
    tree = pcl.search.KdTree.PointXYZRGBA()
    mls.setSearchRadius(0.05)
    mls.setPolynomialFit(False)
    mls.setNumberOfThreads(12)
    mls.setInputCloud(point_cloud)
    mls.setSearchMethod(tree)
    mls.setComputeNormals(True)
    output = pcl.PointCloud.PointNormal()
    mls.process(output)
    

    [image]