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金子邦彦研究室

Python から libpcl を使う（GitHub の davidcaron/pclpy, Python を使用）（Ubuntu 上）

前準備

Python のインストール，pip と setuptools の更新，Python 開発環境

• Windows での Python のインストール，pip と setuptools の更新: 別ページで説明している．（あとのトラブルが起きにくいような手順を定めている）
• Ubuntu の場合:

  システム Python を使うことができる（その場合，Python のインストールは行わない）

  システム Python を用いるときは，pip, setuptools の更新は次のコマンドで行う．

  sudo apt -y update
  sudo apt -y install python3-pip python3-setuptools
  

  Ubuntu で，システム Python 以外の Python をインストールしたい場合は pyenv が便利である: 別ページで説明している．

Python の URL: http://www.python.org/

Git, 7-Zip のインストール

Git の URL: https://git-scm.com/

7-Zip の URL: https://sevenzip.osdn.jp/

Windows での Git, 7-Zip のインストール手順: 次のページで説明している．
• Windows での Git のインストール手順: 別ページで説明している．
• Windows での 7-Zip のインストール手順: 別ページで説明している．
• Ubuntu では，端末で，次のコマンドを実行して，Git, cmake をインストールする．

  sudo apt -y update
  sudo apt -y install git p7zip-full
  

（Windowsの場合のみ）マイクロソフト C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール

Windows での マイクロソフト C++ ビルドツール (Build Tools) のインストール手順: 別ページで説明している．

libpcl 1.9.1 のインストール

• Windows での libpcl のインストール手順は，別ページで説明している．
• Ubuntu の場合は，次のコマンドを実行．

  次のページの説明に従う．

  https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/compiling_pcl_posix.html

  sudo apt -y update
  sudo apt -y install libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev libflann-dev
  cd /usr/local
  sudo rm -rf pcl-pcl-1.9.1
  cd /tmp
  curl -O -L https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/refs/tags/pcl-1.9.1.tar.gz
  cd /usr/local
  sudo tar -xvzof /tmp/pcl-1.9.1.tar.gz
  sudo chown -R $USER pcl-pcl-1.9.1
  cd pcl-pcl-1.9.1
  mkdir build
  cd build
  cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
  make -j2
  sudo make install
  

davidcaron/pclpy のインストール

1. インストールディレクトリを空にする
   • Windows の場合

     mkdir c:\pytools
     cd c:\pytools
     rmdir /s /q pclpy
     

   • Ubuntu の場合

     sudo mkdir /usr/local/pytools
     cd /usr/local/pytools
     sudo rm -rf pclpy
     

2. github の davidcaron/pclpy のダウンロード
   • Windows の場合

     cd c:\pytools
     git clone --recursive https://github.com/davidcaron/pclpy
     

   • Ubuntu の場合

     cd /usr/local/pytools
     sudo git clone --recursive https://github.com/davidcaron/pclpy
     

3. 前提パッケージのインストール
   • Windows の場合

     cd pclpy
     python -m pip install -r requirements-dev.txt
     
   • Ubuntu の場合は「sudo pip3」

     cd pclpy
     sudo apt -y install python3-pybind11 python3-inflection python3-unidecode python3-pytest
     sudo pip3 install -r requirements-dev.txt
     

4. インストール

   Ubuntu の場合

   sudo chown -R $USER /usr/local/pytools/pclpy
   cd /usr/local/pytools/pclpy
   PYTHON=python3 bash scripts/download_pcl.sh 
   PYTHON=python3 bash scripts/generate_points_and_bindings.sh
   # scripts/generate_hpp_point_types.sh
   cd generators
   PCL_REPO_PATH=/usr/local/pcl-pcl-1.9.1 PYTHONPATH=/usr/local/pytools/pclpy python3 generate_point_types.py
   cd ..
   python3 setup.py build
   sudo python3 setup.py install
   

5. 動作確認

   https://github.com/davidcaron/pclpy/blob/master/README.md に記載の Python プログラムを実行してみる

   エラーメッセージが出なければOKとする

   import pclpy
   from pclpy import pcl
   point_cloud = pclpy.read("/usr/local/pclpy/tests/test_data/street.las", "PointXYZRGBA")
   mls = pcl.surface.MovingLeastSquaresOMP.PointXYZRGBA_PointNormal()
   tree = pcl.search.KdTree.PointXYZRGBA()
   mls.setSearchRadius(0.05)
   mls.setPolynomialFit(False)
   mls.setNumberOfThreads(12)
   mls.setInputCloud(point_cloud)
   mls.setSearchMethod(tree)
   mls.setComputeNormals(True)
   output = pcl.PointCloud.PointNormal()
   mls.process(output)