トップページ人工知能,実世界DBLinux に関する話題ROS を用いた Kinect の操作

ROS を用いた Kinect の操作

ROS を用いた Kinect の操作について説明する.

前準備

ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバのインストール

ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバを、次の手順でインストールする。

参考 Web ページ:

http://www.ros.org/wiki/openni_kinect の記述に従う

  1. 関連パッケージのインストール
    sudo apt -y update
    sudo apt -y install ros-groovy-openni-launch
    sudo apt -y install ros-groovy-openni-tracker 
    sudo apt -y install ros-groovy-openni-camera
    sudo apt -y install ros-groovy-depth-image-proc 
    sudo apt -y install ros-groovy-jsk-openni-kinect
    
  2. PrimeSense OpenNI ドライバのインストール

    まず、下記の操作で、ソースコードのダウンロードとビルドを行う.

    cd /tmp
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
    cd drivers
    make
    

    ビルドが終わったら、エラーメッセージが出ていないことを確認する

    [image]

    次の手順でインストールする

    sudo make -k install
    
  3. OpenNI Kinect のインストール(ソースコードを使用)
    1. 環境変数 ROS_PACKAGE_PATH の確認
      echo $ROS_PACKAGE_PATH
      

      [image]
    2. ソースコードのチェックアウト

      ソースコードは、ROS_PACKAGE_PATH のパスにチェックアウトする

      ◆ 実行手順例

      cd /opt/ros/groovy/share
      sudo hg clone https://kforge.ros.org/openni/openni_ros
      sudo chown -R $USER opeenni_ros
      

      [image]
    3. ビルド

      ◆ 実行手順例

      cd openni_ros
      rosdep install nite
      rosdep install kinect
      rosmake nite
      

      [image]
  4. 起動してみる
    roslaunch openni_launch openni.launch
    

    [image]
  5. ノードレット情報の表示

    別の端末で、次のコマンドを実行

    rosnode info /camera_nodelet_manager | grep rgb | sort
    rosnode info /camera_nodelet_manager | grep ir | sort
    rosnode info /camera_nodelet_manager | grep depth | sort
    
  6. image_view で表示してみる
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
    

    [image]
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_mono
    

    [image]
    rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
    

    [image]
    rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image
    

    [image]



以下、古い情報

(参考) ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバをソースコードからビルドしたい場合 (古い情報です。参考のため載せています)

  1. rosinstall のインストール
    sudo easy_install -U rosinstall vcstools
    

    [image]
  2. ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバのダウンロードとビルド

    Ubuntu での操作手順例

    sudo apt -y update
    sudo apt -y install mercurial
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
    cd drivers
    make
    sudo make install
    

    [image]

    [image]

    [image]

    (途中省略)

    [image]
  3. ROS 用の OpenNI ドライバと Kinect ドライバのインストール

    Ubuntu での操作手順例

    sudo -i 
    make install 
    

    [image]
  4. (オプション) Debian パッケージの作成

    Ubuntu での操作手順例

    sudo -i 
    make debian
    dpkg -i *.deb 
    

    [image]

http://www.ros.org/wiki/openni_launch http://www.ros.org/wiki/openni_camera http://www.ros.org/wiki/openni_tracker

使ってみる

sudo chmod -R 777 /dev/bus/usb/* 

[image]
roscore

[image]