CloudCompare は3次元点群データを扱う機能を持ったソフトウエア
http://www.danielgm.net/cc/
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例えば, http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php の Example のところから,丸ごとコピーして,d:\hoge.pcdのような名前でペーストする.(拡張子は .pcd にすること).